Staff Robotics Control Engineer - Whole-Body Control (Wheeled Platform)

Должность: Старший инженер по робототехническому управлению - управление всем телом (колесная платформа) Компания: Humanoid Местоположение: Великобритания, Лондон / На территории компании

В Humanoid мы верим в будущее, где роботы усиливают человеческий потенциал. Именно поэтому мы поставили себе миссию по созданию самых совершенных, коммерчески масштабируемых и безопасных человекоподобных роботов в мире. Мы воплощаем эту миссию в жизнь с помощью HMND-01 — нашей быстроразработанной человекоподобной платформы, развертываемой в реальных промышленных условиях — и мы расширяем команду, чтобы вывести ее на новый уровень.

О РОЛИ

Мы ищем старшего инженера по робототехническому управлению, который присоединится к нашей команде управления в Лондоне и возглавит развитие системы управления всем телом для нашей колесной платформы Alpha — человекоподобного робота, все тело которого состоит из колесной базы, туловища и двух рук, управляемых как единая скоординированная система.

Нам необходима глубокая экспертиза в классическом управлении всем телом. Вы должны знать иерархические и взвешенные формулировки QP изнутри — не как библиотеку, которую вы вызывали, а как нечто, что вы выводили, реализовывали, настраивали, профилировали и отлаживали на реальном оборудовании под давлением демо-показа. Вы должны иметь свое мнение относительно строгих иерархий по сравнению с мягкими взвешенными стеками, регуляризации и поведения в нулевом пространстве, что делать, когда набор задач становится невыполнимым, и как избежать сингулярностей в избыточной системе, не делая ее медлительной. Наряду с этой глубиной, вы будете определять техническое направление и наставлять сильную команду инженеров по управлению.

ЧТО ВЫ БУДЕТЕ ДЕЛАТЬ

Архитектура и алгоритмы управления всем телом:

• Возглавить развитие контроллера всего тела Wheeled Alpha: формулирование задач, приоритизация, взвешивание, обработка ограничений и выбор решателя.
• Координировать движение колесной базы, туловища и двойных рук в рамках единой формулировки управления всем телом, при этом движение базы точно отслеживает заданные цели и ведет себя корректно при агрессивных командах и длительной работе.
• Взять на себя ответственность за слой ограничений — предотвращение самостолкновений, защиту ограничений по суставам и скорости, а также обработку сингулярностей, плюс обработку и восстановление работоспособности при сбоях решателя.
• Стимулировать эволюцию в сторону предиктивных формулировок: оценивать и разрабатывать управление всем телом на основе MPC, где предвидение динамики и ограничений превосходит мгновенное решение QP.

Динамика, податливость и полезная нагрузка:

• Взять на себя ответственность за динамические модели, на которых работает контроллер — инерционное моделирование, моделирование гравитации и трения, идентификация системы и оценка полезной нагрузки в реальном времени — чтобы робот знал, что он несет, и соответственно управлял.
• Развивать податливость и силовое поведение — импеданс, адмиттанс и силовое управление, которое остается податливым при контакте — и расширять возможности работы с полезной нагрузкой без ущерба для них.
• Обеспечить стабильное поведение при изменении полезной нагрузки и динамических движений.

Интеграция безопасности:

• Сделать управление всем телом первоклассным элементом архитектуры безопасности: контроллер должен принимать и выполнять запросы от выделенных вычислительных систем безопасности — ограничение скорости, контролируемое замедление, ограниченные рабочие диапазоны — доказуемо и без снижения качества движения.
• Совместно с командой по безопасности отвечать за интерфейс управления и безопасности, а также проектировать поведение управления таким образом, чтобы вмешательства системы безопасности были плавными, а не резкими.

Техническое лидерство:

• Определить метрики производительности для управления всем телом и настаивать на детерминированном, воспроизводимом тестировании каждого изменения в симуляции и на оборудовании.
• Наставлять инженеров по управлению в области оптимизационного управления, численной устойчивости и отладки оборудования; выступать в качестве основного рецензента наиболее важных изменений.
• Взаимодействовать с командами по оборудованию, чтобы ограничения управления и решения по механическому дизайну оставались согласованными.

ЧТО МЫ ИЩЕМ

• Глубокую, демонстративно подтвержденную экспертизу в области оптимизационного управления всем телом: иерархические и взвешенные формулировки QP, приоритизация задач, обработка ограничений и численные аспекты их решения в петле реального времени.
• Сильное владение классическим инструментарием WBC — управление в операционном пространстве и пространстве задач, формулировки обратной динамики и обратной кинематики, разрешение избыточности, проекция в нулевое пространство, импеданс- и адмиттанс-управление, управление контактом и силой, а также рабочее знание формулировок MPC для управления всем телом или мобильной манипуляцией.
• Развертывание контроллеров всего тела на реальном оборудовании с высокой степенью свободы (человекоподобные роботы, мобильные манипуляторы, платформы с двумя руками или шагающие платформы), включая координацию движения базы и манипуляторов.
• Практическое владение решателями QP/NLP и знание их сбоев: обусловленность, невыполнимость, телый старт, бюджеты времени решения и что делать на пределе.
• Прочные основы динамического моделирования: кинематика/динамика твердого тела (якобианы, формулировки динамики, моделирование на основе URDF), идентификация инерционных и фрикционных систем, а также оценка полезной нагрузки/внешней нагрузки.
• Экспертное современное C++ для управления в реальном времени с Python для анализа и прототипирования.
• Опыт доведения алгоритмов управления до производственной надежности, а не до уровня статьи или единичного демо, плюс продемонстрированное техническое лидерство и наставничество.

ЧТО МЫ ПРЕДЛАГАЕМ

• Конкурентоспособная доля в акционерном капитале: опционы на акции со значительным потенциалом роста по мере масштабирования компании.
• Более 30 оплачиваемых выходных дней, включая 23 дня ежегодного отпуска, все банковские праздники Великобритании и дополнительные дни закрытия компании (включая перерыв на Рождество и Новый год).
• Частное медицинское страхование, включая виртуальную и очную медицинскую помощь.
• Пенсионная схема с общим взносом 8% (5% работник, 3% работодатель) от полного заработка.
• Бесплатный ежедневный завтрак, обед по меню и закуски в офисе.
• Работа на передовой — ежедневное сотрудничество с инженерами мирового класса, исследователями и экспертами по продуктам, создающими следующее поколение ИИ и человекоподобных роботов.
• Реальная ответственность — прямой доступ к руководству основателей, значительное влияние на направление развития продукта и возможность инициировать ключевые проекты с первого дня.