Заголовок: Старший инженер по низкоуровневым системам управления — исполнительные механизмы Компания: Humanoid Местоположение: Великобритания, Лондон / На территории компании

В Humanoid мы верим в будущее, где роботы расширяют человеческие возможности. Именно поэтому мы поставили перед собой миссию создать самые передовые, коммерчески масштабируемые и безопасные человекоподобные роботы в мире. Мы воплощаем эту миссию в жизнь с помощью HMND-01 — нашей быстроразработанной человекоподобной платформы, развертываемой в реальных промышленных условиях, — и мы расширяем команду, чтобы вывести ее на новый уровень.

О РОЛИ

Мы ищем старшего инженера по низкоуровневым системам управления, который присоединится к нашей команде управления в Лондоне и займется разработкой и интеграцией систем управления для наших исполнительных механизмов.

Вы будете проектировать, внедрять и валидировать контроллеры на уровне актуаторов и суставов, а также поведенческие модели на уровне захвата для различных типов исполнительных механизмов — параллельных и многопальцевых захватов, вакуумных и адсорбционных инструментов, а также специализированных инструментов для конкретных задач клиента. Каждый тип механизма имеет свои особенности привода, датчиков и, что критически важно, механизмы передачи: редукторные прямые приводы, кабельные и сухожильные приводы, дифференциальные и связанные звенья, а также недоприводные конструкции, где несколько актуаторов должны обеспечивать адаптивный, податливый захват при множестве степеней свободы.

Идеальный кандидат имеет прочную базу в теории управления, отличные навыки разработки программного обеспечения на C++ и уверенно работает со встроенными системами управления реального времени, кинематикой/динамикой и аппаратным отладкой. Вы будете тесно сотрудничать с инженерами-механиками и аппаратчиками — на достаточно раннем этапе цикла проектирования, чтобы ваш вклад формировал выбор актуаторов и трансмиссий, а не просто наследовал их.

ЧТО ВЫ БУДЕТЕ ДЕЛАТЬ

Разработка низкоуровневых систем управления:

• Настройка и валидация контуров управления в пространстве актуаторов и суставов (ПИД, прямое предсказание, импендансное/адмиттансное управление, наблюдатели, управление по состоянию) для исполнительных механизмов с множеством степеней свободы в ROS2.

• Разработка поведенческих моделей захвата: управление силой захвата, податливое закрытие, обнаружение и коррекция проскальзывания, адаптивный захват на недоприводных захватах.

• Реализация механизмов безопасности и обработки сбоев — защита от перегрева и перегрузки по току, обнаружение заклинивания и блокировки, обнаружение потери захвата, безопасное поведение при сбое.

Механизмы передачи, моделирование и идентификация системы:

• Создание и идентификация моделей актуаторов, трансмиссий и механизмов — редукторных, кабельных/сухожильных, дифференциальных, связанных и недоприводных — включая податливость, трение, люфт, гистерезис, эффекты растяжения кабеля и предварительного натяжения.

• Ответственность за абстракцию «сустав-актуатор» для этих механизмов и правильное предоставление состояния сустава и актуатора через стек управления.

• Прямое участие в разработке механизма передачи: работа с инженерами-механиками над маршрутизацией, передаточными числами, связыванием степеней свободы и стратегией недопривода, раннее обсуждение последствий каждого варианта для управляемости и наблюдаемости.

Интеграция датчиков и оборудования:

• Интеграция и калибровка датчиков исполнительных механизмов (F/T, тактильные, энкодеры, температура/ток, обратная связь по вакууму) с получением данных в реальном времени через стек управления.

• Практическая отладка новых исполнительных механизмов, включая работу на испытательных стендах и с устройствами от поставщиков.

Междисциплинарное сотрудничество:

• Взаимодействие с инженерами-механиками и электротехниками из разных подразделений по требованиям к актуаторам, трансмиссиям и датчикам.

• Работа с командами по сбору данных, приложений и развертыванию для обеспечения надежной работы исполнительных механизмов в реальных условиях.

ЧТО МЫ ИЩЕМ

• Разработанное и введенное в эксплуатацию объектно-ориентированное программное обеспечение управления на C++, работающее в реальном времени на реальном оборудовании.

• Настроенные и проверенные контроллеры на физических актуаторах, включая калибровку датчиков и запуск.

• Смоделированные, идентифицированные и управляемые реальные механические трансмиссии — зубчатые передачи, кабели/сухожилия, дифференциальные, связанные звенья или недоприводные механизмы — и работа с присущими им податливостью, трением и люфтом.

• Опыт работы с исполнительными механизмами или сопоставимыми многомерными механизмами, включая управление захватом и поддержку датчиков.

• Отладка на уровне шины и ОС: например, EtherCAT или CAN, на RTOS или в реальном времени Linux.

• Прочная основа в теории управления (линейное/нелинейное управление, устойчивость, наблюдатели, оценка состояния, обратная/прямая связь, фильтрация, анализ в частотной области), примененная к многомерным механизмам через якобианы, численную IK/FK и URDF/Xacro.

Желательно:

• Управление бесколлекторными двигателями (коммутация, управление током, оптимизация крутящего момента).

• Внутренние компоненты ros2_control (интерфейсы оборудования, контроллеры, controller_manager, плагины, узлы жизненного цикла).

• Механизмы на сухожильных или кабельных приводах, в частности, включая управление предварительным натяжением, трение в направляющих и поведение при износе.

• Интеграция тактильных датчиков; вакуумные и адсорбционные инструменты, включая массивы из нескольких присосок и обработку потери захвата.

• Инструментарии для идентификации систем и среды моделирования (MATLAB/Simulink, MuJoCo, Isaac Sim).

ЧТО МЫ ПРЕДЛАГАЕМ

• Конкурентные опционы: акции с существенным ростом по мере масштабирования.

• Более 30 оплачиваемых выходных дней, включая 23 дня ежегодного отпуска, все банковские праздники Великобритании и дополнительные дни закрытия компании (включая период новогодних каникул).

• Частное медицинское страхование, включая виртуальную и очную помощь.

• Пенсионный план с общим взносом 8% (5% сотрудник, 3% работодатель) от полной зарплаты.

• Бесплатный ежедневный завтрак, обед и закуски в офисе.

• Работа на переднем крае — ежедневное сотрудничество с инженерами мирового класса, исследователями и экспертами по продуктам, создающими следующее поколение ИИ и человекоподобных роботов.

• Реальное влияние — прямой доступ к руководству-основателю, значимый вклад в направление развития продукта и возможность управлять ключевыми инициативами с первого дня.