Senior Low-Level Control Engineer

В Humanoid мы верим в будущее, где роботы расширяют человеческий потенциал. Именно поэтому мы поставили перед собой миссию создавать самые способные, коммерчески масштабируемые и безопасные человекоподобные роботы в мире. Мы воплощаем эту миссию в жизнь с HMND-01 — нашей быстро разработанной человекоподобной платформой, внедряемой в реальные промышленные среды, — и мы расширяем команду, чтобы вывести ее на новый уровень.

О РОЛИ

Мы ищем старшего инженера по системам управления, который присоединится к нашей команде по системам управления в Ванкувере, специализируясь на разработке программного обеспечения и интеграции роботизированных приводов и датчиков.

Вы будете отвечать за проектирование, внедрение и валидацию контроллеров уровня соединения и привода, обеспечивающих высокую точность, отзывчивость и безопасность для сложных роботизированных механизмов.

Идеальный кандидат имеет прочную базу в теории управления, сильные навыки разработки программного обеспечения на C++ и комфортно работает на всем стеке — от встроенного управления в реальном времени до сетевых технологий, кинематики/динамики и инструментов отладки на основе браузера. Вы будете тесно сотрудничать с другими инженерами по системам управления и аппаратным обеспечением для моделирования, настройки и оптимизации поведения реальных роботов и их подсистем (например, конечностей и конечных эффекторов).

ЧТО ВЫ БУДЕТЕ ДЕЛАТЬ

Разработка низкоуровневых систем управления

• Настройка и валидация контуров управления приводами и в пространстве соединений (ПИД, прямое управление, импеданс/адмитанс, наблюдатели, обратная связь по состоянию) для многомерных систем в ROS2.

• Работа с сетевыми протоколами EtherCAT/CAN и Linux (TCP/IP, обнаружение DDS, синхронизация времени) для обеспечения детерминированной, безопасной работы в реальном времени.

• Реализация механизмов безопасности и обработки сбоев для динамических условий.

Моделирование, кинематика и идентификация системы

• Создание и идентификация моделей приводов, трансмиссий и механизмов — включая параллельные механизмы, такие как дифференциальные запястья/лодыжки — для проектирования систем управления и моделирования.

• Применение кинематики/динамики твердого тела и численных методов прямой/обратной кинематики; работа с URDF/Xacro и MJCF, интерпретация механических чертежей и геометрии.

Интеграция программного обеспечения и систем

• Написание безопасного для реального времени объектно-ориентированного C++ (структуры без блокировок, потокобезопасность) для управления и диагностики.

• Проектирование и отладка многоуровневых архитектур управления.

• Поддержка инструментария сборки/зависимостей CMake и тестовых наборов Python; создание легких инструментов на основе браузера (HTML/JS/WebSocket) для отладки аппаратного обеспечения.

Интеграция датчиков и аппаратного обеспечения

• Интеграция и калибровка ряда датчиков (датчики силы/момента, тактильные датчики, IMU и т. д.) с приобретением и обработкой в реальном времени по всему стеку управления.

• Практическая настройка и отладка аппаратного обеспечения.

Междисциплинарное сотрудничество

• Взаимодействие с инженерами-механиками/электронщиками из разных подразделений по требованиям к приводам;

• Поддержка настройки, калибровки и тестирования производительности аппаратного обеспечения.

ЧТО МЫ ИЩЕМ

• Степень магистра или доктора наук в области инженерии систем управления, робототехники, машиностроения или электротехники с более чем 5-летним опытом работы с роботизированными или мехатронными системами — эквивалентный практический опыт засчитывается.

• Разработанное безопасное для реального времени объектно-ориентированное C++ программное обеспечение для управления, работающее на реальном аппаратном обеспечении, в производственной или серьезной исследовательской программе.

• Настроенные и проверенные контроллеры на физических приводах, включая калибровку датчиков и настройку — с историей о чем-то, что вело себя совершенно не так, как в модели, и что вы с этим сделали.

• Отладка на уровне шины и операционной системы: EtherCAT (PDO/SDO, временные ограничения) или CAN, на RTOS или в реальном времени Linux.

• Прочная основа в теории управления (линейное/нелинейное управление, устойчивость, наблюдатели, оценка состояния, обратная связь/прямое управление, фильтрация, частотный анализ), примененная к многомерным механизмам через якобианы, численную прямую/обратную кинематику и URDF/Xacro.

ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНАЯ КВАЛИФИКАЦИЯ

• Управление двигателями BLDC (коммутация, управление током, оптимизация крутящего момента)

• Внутренние компоненты ros2_control (аппаратные интерфейсы, контроллеры, диспетчер контроллеров, плагины, узлы жизненного цикла).

• Параллельные механизмы, в частности (дифференциальное запястье, параллельная лодыжка), роботизированные руки или другие многомерные конечные эффекторы.

• Инструментарий идентификации систем и среды моделирования (MATLAB/Simulink, MuJoCo, Gazebo); MJCF.

• Опыт моделирования и симуляции динамических систем на уровне привода и трансмиссии.

ЧТО МЫ ПРЕДЛАГАЕМ

• Комплексное расширенное медицинское страхование с первого дня, включая полностью оплачиваемые медицинские и стоматологические услуги, виртуальную помощь, программу помощи сотрудникам и их семьям, а также круглосуточную экстренную медицинскую поддержку по всему миру.

• Значительный отпуск для отдыха и восстановления: 23 дня ежегодного отпуска (начисляются), 15 дней оплачиваемого больничного и оплачиваемые государственные праздники.

• Оплачиваемые выходные в конце года: ежегодное общекорпоративное закрытие на праздники с Рождества по Новый год.

• Конкурентоспособная доля участия: опционы на акции со значительным потенциалом роста по мере масштабирования компании.

• Бесплатные ежедневные комплексные обеды, закуски и напитки в офисе.

• Сотрудничество с ведущими инженерами, исследователями и экспертами по продуктам в области ИИ и робототехники.

• Свобода влиять на продукт и брать на себя ответственность за ключевые инициативы.