Figure — это компания в области ИИ-робототехники, разрабатывающая автономных человекоподобных роботов общего назначения. Цель компании — выпуск человекоподобных роботов с интеллектом на уровне человека. Ее роботы спроектированы для выполнения различных задач на рынке домашних и коммерческих приложений. Штаб-квартира Figure находится в Сан-Хосе, Калифорния.
Мы ищем инженера по оценке состояния (State Estimation Engineer), который будет отвечать за архитектуру, разработку алгоритмов и рабочие процессы калибровки системы сбора данных нового поколения. Эта система обеспечивает две основные возможности: телеуправление человекоподобными роботами с низкой задержкой в реальном времени и высокоточную автономную реконструкцию траектории для сбора данных и обучения политик. Вы будете создавать и развертывать двухуровневые конвейеры оценки и процедуры калибровки для пользователей, которые объединяют разнородные сенсорные модальности для отслеживания кинематики всего тела человека и движения плавающей базы во время динамических задач.
Обязанности:
- Разработка и внедрение двухуровневых алгоритмов оценки состояния на современном C++: фильтры с низкой задержкой в реальном времени для потоковой телеоперации и пакетные алгоритмы оптимизации/сглаживания для генерации высокоточных автономных наборов данных.
- Разработка и внедрение процедур калибровки для пользователей, создание быстрых, интуитивно понятных процедур для оценки размеров сегментов тела, смещений суставов и внешних параметров датчиков относительно тела всякий раз, когда пользователь надевает систему.
- Разработка надежных архитектур слияния датчиков, объединяющих пространственные преобразования, визуальные и инерциальные данные, а также инерциальные сигналы для оценки кинематической позы всего тела.
- Решение проблем пространственно-временной калибровки датчиков, динамического воздействия окружающей среды и применения кинематических ограничений к моделям скелета человека.
- Разработка методов извлечения полезной информации из податливых тактильных датчиков при наличии значительных деформаций, растяжений или сгибов датчика.
- Диагностика и понимание ограничений существующего оборудования или конструкций и информирование о требованиях к будущим конструкциям.
- Оценка новых сенсорных модальностей для информирования о будущих конструкциях оборудования.
- Создание диагностических инструментов, конвейеров проверки и рабочих процессов анализа ошибок для оценки точности как онлайн, так и офлайн алгоритмов.
Требования:
- Более 4 лет опыта создания решений для слияния нескольких датчиков и оценки состояния для динамических аппаратных систем.
- Практический опыт работы как с методами фильтрации в реальном времени ((E)KF, скользящие оконные оценщики), так и с инструментами пакетной оптимизации (факторные графы, GTSAM, Ceres, нелинейные метод наименьших квадратов).
- Доказанная способность проектировать быстрые, надежные рабочие процессы калибровки, обнуления и выравнивания для наборов датчиков и кинематических моделей.
- Глубокая математическая база в 3D пространственной кинематике, группах Ли (SE(3), SO(3)), прямой/обратной кинематике и ограниченной оптимизации.
- Подтвержденная способность писать высокопроизводительный, модульный C++ для встраиваемых систем или периферийных вычислительных платформ, а также Python для анализа данных и визуализации.
Дополнительные квалификации (Бонус):
- Опыт работы с конвейерами потоковой передачи с низкой задержкой для телеуправления, тактильной обратной связи или систем управления с участием человека.
- Опыт в области биомеханики человека, отслеживания скелета или систем носимой телеметрии.
- Предыдущий опыт применения методов машинного обучения (ML) к априорным данным движения, сглаживанию траекторий или обученной оценке состояния/калибровке.
Диапазон базовой заработной платы в США для этой штатной должности составляет от 150 000 до 300 000 долларов США в год.
Предлагаемая оплата за эту должность может варьироваться в зависимости от нескольких индивидуальных факторов, включая знания, навыки и опыт, связанные с работой. Общий компенсационный пакет также может включать дополнительные компоненты/льготы в зависимости от конкретной роли. Эта информация будет предоставлена в случае предложения о приеме на работу.
